Universitatea Valahia Targoviste Facultatea de Inginerie Electrica Specializarea Automatica si Informatica Industriala

autor : Banu Cosmin profesori coordonatori : - Stefan Zaharia - Viviana Filip - Stefania Iordache (catedra de mecanica)

ROBOTIX v1.0

ANUL 2002

Despre…

Programul Robotix urmareste controlarea virtuala a unui robot compus din:

- un brat fix (baza care fixeaza robotul)

- doua brate mobile (caracterizate de cele doua unghiuri alfa si beta)

- un brat culisant (caracterizat de parametrul percent)

- un mecanism de prindere (gripper – caracterizat de parametrul grip)

Programul pune la dispozitie patru meniuri:

Meniul File

Comanda New – reinitializeaza sistemul de parametrii si reseteaza pasii animatiei

Comanda Open – deschide un fisier in care in prealabil a fost salvata o animatie (lista compusa din mai multi pasi cheie)

Comanda Save – salveaza in fisierul curent modificarile facute; daca fisierul de salvare nu este setat, se executa comanda Save as…

Comanda Save as… – salveaza modificarile (parametri curenti introdusi) intr-un nou fisier ; se va cere calea unde noul fisier va fi salvat

Comanda Exit – inchide programul (spre deosebire de modul de inchidere de la X-ul din coltul ferestrei aici utilizatorul nu mai este deranjat cu o noua casuta de dialog in care sa fie intrebat daca este sigur ca poate iesi din program)

OBS : Fiecare submeniu mai important are si un shortcut (o scurtatura apelabila printr-o combinatie de taste) prin care acesta sa poata fi deschis mai usor. Acestea sunt trecute in dreapta submeniului. (de exemplu pentru submeiul File / New shortcut-ul este Ctrl+N).

Meniul Options

Optiunea Detail Level – ne permite alegerea detaliilor de afisaj (exista trei nivele de detaliu: low, normal, high) care pot fi accesate pentru a imbunatati viteza pe calculatoarele mai slabe (prin alegerea optiunii low) sau calitatea pe calculatoare mai puternice (prin alegerea optiunii high); default-ul este high; aceste optiuni practic reduc/cresc numarul de poligoane afisate pentru randarea scenei (a robotului); implicit este selectata optiunea high ;

Optiunea Camera Mode – ne permite alegerea modului de vizualizare a robotului : ortogonal(izometric) sau in perspectiva(normal); in modul perspectiva (cel care apare implicit la pornirea programului), prin tinerea apasata a tastei SHIFT si a butonului STANGA al mouse-ului si prin miscarea mouse-ului pe directie verticala (sus-jos), putem ajusta distanta de la care este privit bratul mecanic ;

Optiunea Shade Model – ne permite alegerea modelului de lumini si umbre folosite : flat si smooth ; in modul flat se poate observa faptul ca trecerea de la o culoare la alta nu se face lin (smooth) , ci brusc, calitatea imaginii scazand ;

Comanda Show Axis – permite vizualizarea axelor de orientare a bratelor mecanice ; axa bratului principal va ramane solidara cu baza de sprijin a sistemului, iar axa bratului secundar va ramane solidara cu baza acestuia, care este bratul principal ; astfel putem avea o mai buna orientare asupra unghiurilor care intervin in configuratia sistemului ;

Comanda Show FPS – permite afisarea numarului de frame-uri (imagini) vizualizate pe secunda ; pentru ca animatia sa fie fluenta sunt necesare minim 35 de frame-uri pe secunda ; daca dispuneti de o placa grafica mai recenta, ce poseda capabilitati de accelerare 3D OpenGL, se poate ajunge pana la 100 FPS, si chiar depasi aceasta valoare ;

Comanda Show Timer – permite afisarea timpului in care robotul isi indeplineste sarcina.

Meniul Animation

Comanda Play – continua animatia din punctul in care a ramas ; daca animatia era oprita initial, atunci ea este incarcata din lista existenta ;

Comanda Pause – suspenda animatia in punctul curent ; aceasta va putea fi continuata la accesarea comenzii Play ;

Comanda Stop – opreste animatia ;

Meniul Help

Comanda Contents – porneste help-ul ;

Comanda About – informatii despre creatorii programului ;

Legenda

1 – valoarea unghiului alfa ; acesta poate sa ia orice valoare, deoarece bratul peincipal se poate roti la infinit in orice directie, miscarea lui nefiind restrictionata ; pentru valoarile 0, 2π, 4π, etc. bratul se va alinia axei aferente; (18)

2 –valoarea unghiului beta ; aceasta poate fi orice valoare intre -140⁰ si +140⁰, acestea fiind limitele impuse de modul de “constructie” al mecanismului bratelor; pentru valoarea 0 bratul se va orienta conform axei aferente; (19)

3 – valoarea procentului cu care se va ridica respectiv cobari bratul robotului; limita de jos corespunde valorii 0, iar limita de sus corespunde valorii 100; (20)

4 – indica timpul in care se doreste a se face sarcina impusa robotului (pentru pasul curent) ; timpul total in care animatia va fi executata se obtine insumand toate campurile de timp din tabelul animatiei (14) mai putin primul care nu se ia in considerare ;

5 – indica modul cum se va realiza animatia (deocamdata este implementat doar modul linear, pentru care trecerile de la un pas de animatie la altul se fac liniar):

6 – valoare care caracterizeaza mecanismul de prindere ; poate lua valoari reale, intre 0 si 1 (0 -deschis la maxim ; 1 – inchis la maxim)

7 – pozitioneaza robotul conform parametrilor (1)-(6);

8 – adauga parametrii (1)-(6) in tabelul de animatie (14) la sfarsitul acestuia;

9 – reseteaza parametrii (1)-(6);

10 – insereaza parametrii (1)-(6) in tabelul de animatie (14) in pozitia curenta;

11 – inlocuie parametrii din pozitia curenta a tableului de animatie (14) cu parametrii (1)-(6);

12 – insereaza parametrii din pozitia curenta a tabelului de animatie (14) in parametrii (1)-(6);

13 – sterge linia curenta din tabelul de animatie (14)

14 – tabelul de animatie ; indica sarcinile si ordinea in care robotul urmeaza sa le efectueze ;

15,16,17 – controalele animatiei (play, pause si stop)

18 – unghiul beta

19 – unghiul alfa

20 – tija bratului mobil care se termina cu un suport de prindere a unor obiecte ;

21 – mecanismul de prindere